Definition
力制御により、ロボットは単なる位置制御ではなく接触力を積極的に管理することで、組立、研磨、または壊れやすい物体の把持などの繊細な操作を実行できます。純粋な位置制御とは異なり、
Summary
力制御は、物理的な作業中にロボットの末端効果器とその環境との間の相互作用力を調整するロボティクス技術です。
Key Concepts
- インピーダンス制御
- アミッタンス制御
- ハプティックフィードバック
- コンプライアンス（従順性）
Use Cases
- ロボティクス組立ライン
- 手術用ロボット
- 表面研磨および研削